SCARA機器人的大臂與小臂長是隨意定的嗎
機械本體是SCARA機器人組成的關鍵部分,，要求機械本體能實現(xiàn)高速,、高精度運動,。
SCARA機器人本體主要由以下幾個部分組成：
1,、小臂
通常把靠近主軸的一節(jié)叫做小臂，選用輕質高強度鋁合金,，淬火后進行時效及穩(wěn)定化處理,。小臂電機安裝在小臂內部,，這樣雖然增加了小臂慣量,，但有利于簡化結構設計和零部件制造工藝,。
2、大臂
通常把靠近立柱的一節(jié)叫做大臂,，也采用輕質高強度鋁合金材料,。大、小臂均采用精密擺線減速器加推力向心交叉短圓柱滾子軸承,。精密擺線減速器減速比較大,、同軸傳動、傳動精度高,、剛度大、結構緊湊,、適用于重載,、高速,、高精度。而推力向心交叉短圓柱滾子軸承剛度高,，能承受軸向壓力與徑向扭矩,，與精密擺線減速器配合，正符合裝配機器人大小臂剛性高及有傾倒力距的要求,，也有利于縮短傳動鏈,，簡化結構設計。
3,、立柱
立柱是SCARA機器人機構中相對固定并承受響應力的基礎部件,。
4、底座
底座主要是起支撐作用,，在不影響性能情況下采用鑄鐵材料,，并經(jīng)過充分回火時效處理。
5,、主軸
主軸是機械本體直接執(zhí)行工作的裝置,，可設置夾持器、工具,、傳感器等,，是SCARA機器人直接與工業(yè)對象接觸以完成作業(yè)的機構。
SCARA機器人的結構特點是：具有兩個平行的回轉關節(jié),，其回軸線a-a和b-b垂直于機座4的安裝平面,。大臂2和立柱3組成一組回轉關節(jié)結構，小臂1和大臂2組成另一組回轉關節(jié)結構,，且其軸線a-a平行與b-b,。主軸5與小臂的滑套組成一組滑動關節(jié)。當驅動系統(tǒng)通電后,，大臂和小臂分別繞軸線a-a,、b-b旋轉，導柱沿軸線c-c作上下運動,。
1,、小臂
通常把靠近主軸的一節(jié)叫做小臂，選用輕質高強度鋁合金,，淬火后進行時效及穩(wěn)定化處理,。小臂電機安裝在小臂內部，這樣雖然增加了小臂慣量,，但有利于簡化結構設計和零部件制造工藝,。
2、大臂
通常把靠近立柱的一節(jié)叫做大臂，也采用輕質高強度鋁合金材料,。大,、小臂均采用精密擺線減速器加推力向心交叉短圓柱滾子軸承。精密擺線減速器減速比較大,、同軸傳動,、傳動精度高、剛度大,、結構緊湊,、適用于重載、高速,、高精度,。而推力向心交叉短圓柱滾子軸承剛度高，能承受軸向壓力與徑向扭矩,，與精密擺線減速器配合,，正符合裝配機器人大小臂剛性高及有傾倒力距的要求，也有利于縮短傳動鏈,，簡化結構設計,。
SCARA機器人的實際臂長與理論臂長存在一定偏差；通常難以保證機器人大小臂嚴格成一直線,，造成零點偏移,。實際零點及臂長與理論值的偏差