無(wú)人機(jī)路徑跟蹤控制方法
無(wú)人機(jī)路徑跟蹤控制方法.通過(guò)設(shè)計(jì)虛擬向心力,虛擬彈簧力和虛擬阻力計(jì)算期望的轉(zhuǎn)向速率.其中虛擬向心力可以補(bǔ)償參考路徑曲率,虛擬彈簧力使無(wú)人機(jī)收斂到參考路徑上,虛擬阻力能夠在收斂過(guò)程中防止震蕩的產(chǎn)生.該方法不僅可以跟蹤直線和圓形路徑,還可以精確跟蹤變曲率曲線.在跟蹤直線時(shí),該方法等價(jià)于比例―微分控制;跟蹤圓形或變曲率曲線時(shí),等價(jià)于反饋線性化方法.論文分析了該方法的穩(wěn)定性和收斂性,考慮了輸入約束對(duì)該方法跟蹤性能的影響.利用虛擬力控制無(wú)人機(jī),使控制參數(shù)具有明確的物理意義,從而使參數(shù)在實(shí)際應(yīng)用中容易整定.仿真結(jié)果證明該方法是有效的,且跟蹤性能優(yōu)于NlgL(非線性導(dǎo)航邏輯)方法.
Tags：無(wú)人機(jī)路徑方法
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